Irmãos Coragem (1970)
Na primeira versão da novela, o ator interpretou Braz Canoeiro, apesar de não ser o protagonista da trama, Milton não só atuou na, como também dirigiu a telenovela.
O Bem-Amado (1973)
Nesta trama Milton interpretou “Zelão”, um pescador que escapou vivo de um temporal. No final da novela seu personagem sobe até a torre da igreja e se atira assim então começa a voar.
Pecado Capital (1975)
Nesta telenovela o ator interpreta Dr. Percival Garcia, um psiquiatra bastante respeitado que atende a Vilma (Débora Duarte) e logo após sua família inteira.
Sinhá Moça (2006)
Na segunda versão da novela, Milton interpretou, o pai da Maria das Dores (Cris Vianna), o Pai José das Dores que morre no tronco depois de apanhar muito do feitor Bruno (Humberto Martins)
Insensato Coração (2011)
O ator interpretou Gregório Gurgel, onde possuía um péssimo relacionamento com o filho André (Lázaro Ramos).
Se eu fechar os Olhos Agora (2019)
Seu último papel foi na minissérie indicada ao Emmy Internacional, onde interpretava Paulo, um dos personagens que ajudou a tentar desvendar a misteriosa morte de uma das personagens.